MODELADO DE UN MOTOR

Respuesta de la Salida del Puente H al Moto- reductor:

Para el modelamiento se parte de la gráfica anterior:

Se utilizó la frecuencia del sistema con un valor igual

La respuesta a una función escalón:

Código en MATLAB:

um1=[12.56];

den1=[1 17.33 157.75];

sys1=tf(num1,den1)

ZPK(sys1)

SS(sys1)

figure(1)

pzmap(sys1), sgrid, pause;

end

Transfer function:

12.56

---------------------

s^2 + 17.33 s + 157.8

Zero/pole/gain:

12.56

----------------------

(s^2 + 17.33s + 157.8)

a =

x1 x2

x1 -17.33 -9.859

x2 16 0

b =

u1

x1 1

x2 0

c =

x1 x2

y1 0 0.785

d =

u1

y1 0

Continuous-time model

>> ltiview(sys1)